工具载荷测定操作
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准备阶段：
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确保机器人周围无干涉物品，3、4、5、6轴摇到零位。
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在手动操作界面中选定需要测定的工具数据，工具已正确安装到位。
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调用LoadIdentify程序：
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打开程序编辑器，选择调试，调用例行程序LoadIdentify。
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点击转到，进入负载测试程序，确认工具已安装且处于活动状态。
执行测定：
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选择未知工具负载，设定测定角度（+90°或-90°）。
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按下使能键和启动按钮，机器人开始自动运行测定程序。
结果确认与保存：
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测定完成后，对比工具上标定的负载重量是否准确，若误差小则保存参数。
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可以在FlexPendant上查看载荷识别结果，并选择是否更新所选工具或负载参数。
负载载荷测定操作
负载载荷测定通常涉及工具载荷以外的其他负载，如安装在机器人手臂上的设备或线缆等。具体步骤与工具载荷测定类似，但需注意以下几点：
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确保上臂载荷已正确定义：在测定有效载荷前，必须准确知道并设置上臂载荷的数据4。
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断开可能影响的外部连接：如电缆等，以避免对测定结果产生干扰。
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选择正确的测定对象和角度：根据实际需要选择测定工具载荷还是有效载荷，并设定合适的测定角度。
通过以上步骤，可以确保ABB机器人在调试前完成准确的工具载荷和负载载荷测定，从而保证机器人的正常运行和精度。
